近年來，隨著工業機器人、數控機床等智能制造裝備領域的快速發展，諧波減速器與RV減速器已成為高精密傳動領域使用的精密減速器。其中,諧波減速器是精密減速器中一種重要的減速器,被譽為"鑲嵌在機器人皇冠上的明珠",是輕型工業機器人和機械臂可靠、精確運行不可或缺的零部件，市場前景廣闊。同時在我國，雖然精密減速器整體起步較晚，但隨著國家產業政策支持、下游市場需求不斷高漲，精密減速器市場規模也呈現了呈現持續增長態勢，減速器發展前景向好。2020 年中國工業機器人減速器需求量在 100 萬臺左右，按照 3000 元/臺的均價，保守估計市場規模在 30 億元左右。但，在減速器形勢發展持續向好的當下，卻有一家減速器公司卻在節節敗退，黯然退出減速器市場。PJ型圓柱齒輪減速機ZQA型圓柱齒輪減速機ZQ、ZQD大速比圓柱齒輪減速機。廣東針輪減速器K系列

在精密減速器中，諧波減速器和RV減速器使用。其中，諧波減速器通常用于輕負載部位，例如機器人的小臂、腕部和手部。它的體積小，運動精度高，可以在密閉空間和介質輻射的工況下正常工作。在輸出力矩相同時，諧波減速器的體積和重量可以分別減少2/3和1/2。相比之下，RV減速器則主要應用于重負載部位，如機器人的大臂和機座等。它的傳動比范圍大，精度穩定，疲勞強度高，具有更高的剛性和扭矩承載能力。在全球范圍內，日本的哈默納科和納博特斯克在精密減速器市場上占據地位，其中哈默納科的諧波減速器市場份額約為70%，納博特斯克的RV減速器市場份額約為60%。天津伺服減速器S系列PYZ系列硬齒面軸裝式減速機C一級斜齒輪減速機CE二級斜齒輪減速機。

型號選擇盡量選用接近理想減速比：減速比=伺服馬達轉速/減速機出力軸轉速。扭力計算：對減速機的壽命而言，扭力計算非常重要，并且要注意加速度的最大轉矩值(TP),是否超過減速機之最大負載扭力。適用功率通常為市面上的伺服機種的適用功率，減速機的適用性很高，工作系數都能維持在1.2以上，但在選用上也可以以自己的需要來決定，要點有二：1、選用伺服電機的出力軸徑不能大于表格上比較大使用軸徑；2、若經扭力計算工作,轉速可以滿足平常運轉，但在伺服全額輸出時，有不足現象時，可以在電機側之驅動器，做限流控制，或在機械軸上做扭力保護，這是很必要的。通用減速機的選型包括提出原始條件、選擇類型、確定規格等步驟。相比之下，類型選擇比較簡單，而準確提供減速器的工況條件，掌握減速器的設計、制造和使用特點是通用減速器正確合理選擇規格的關鍵。規格選擇要滿足強度、熱平衡、軸伸部位承受徑向載荷等條件。

"電機+減速器"的集成有望成為人形機器人大關節的主要動力組合，減速器需求空間將被打開，而指關節部分因體積、重量等邊界條件限制，可能采用更加輕量化的技術路徑。作為機器人的零部件，減速器、伺服系統和控制器的國產化率目前為36.53%、24.50%和31.20%，而這三部分是機器人實現精密運動的保障，對產品的終性能起決定性作用，是國產化進程的主攻方向。在零部件中占比比較高的減速器，是連接動力源和執行機構的中間機構，具有匹配轉速和傳遞轉矩的作用，可分為一般傳動減速器和精密減速器。一般傳動減速器控制精度低，可滿足機械設備基本的動力傳動需求。而精密減速器制造要求高、技術難度大，具有精度高、可靠穩定、回程間隙小等優勢，應用于機器人、數控機床等領域。針對磨損問題，企業傳統解決辦法是補焊或刷鍍后機加工修復，但兩者均存在一定弊端。

精密減速器行業概覽精密減速器類似于工業機械的"肌腱"，連接了伺服電機和執行機構，電機一般高轉速+低扭矩，因此減速器的作用是降低轉速+提升扭矩，從而精細調節機器轉動角度。精密減速器是配合電機使用的器件，在人形機器人中的用量基本和伺服電機數量一致，將遠高于現有工業機器人（單機減速器用量2~6臺）。精密減速器是具有特定功能的機械部件，有其成套技術、成套裝備和工藝，基于此生產出的減速器、電機和傳感器構成了機器人的關節單元。關節單元再構成機器人，機器人為用戶使用。精密減速器的技術生態包含減速器本身的技術、減速器與關節單元協同、減速器與機器人整體性能協同的三個層次。同時由于兩級齒輪的中心必須一致，所以高速級齒輪的承載能力難以充分利用。山西定制減速器rv

減速電機是指減速機和電機（馬達）的集成體。這種集成體通常也可稱為齒輪馬達或齒輪電機。廣東針輪減速器K系列

未來若人形機器人得到普及，精密減速器、特別是諧波減速器市場需求有望較當前大幅增加，國產減速器廠商有望獲得更大的市場份額。產能端來看，人形機器人關節數量增長帶來減速器需求量邊際提升，具備快速擴產能力的廠商有望優先獲得較大份額，國內廠商在擴產成本上備具一定優勢。成本端來看，人形機器人對硬件成本更為敏感，國內廠商具備性價比優勢。而未來機器人采用機電一體化關節設計已成為重要發展方向。一體化的機器人關節設計是將精密減速器、電機及驅動器、傳感器等組成一個基本的傳動單元，可以提高機器人的靈活性，減少制造時間和總體成本。在機器人產業鏈整體量價齊升的前提下，各環節有望迎來廣闊的國產替代空間。廣東針輪減速器K系列

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